摘 要：本文对高层建筑玻璃幕墙清洗机器人进行了简单介绍，并对控制软件结构特点进行了讨论， 以此为基础在文章的最后对软件结构中的关键技术进行了详细的说明。

　　关键词：清洗机器人; 控制软件

　　Abstract：In this paper, a kind of service Robot for glass-wall cleaning of high-rise buildings is described and the software of the control system is discussed. Based on these, the key technique in the software of the control system is studied in detailed.

　　Keywords：Cleaning-robot, The software of the control system

　　1 引言

　　城市的现代化产生了众多的高层建筑。基于采光和美观的目的，许多高层建筑都以玻璃幕墙为外装饰，因此带来了幕墙的清洗问题。高大建筑物玻璃幕墙的清洗是一项繁重而危险的工作。目前，国内外主要使用升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃壁面的清洗。人工进行高层建筑物的清洗不仅费用高、效率低，而且十分危险。清洁工人从高空跌落、死亡的事故时有发生。高层建筑幕墙清洗机器人将使人从危险的高空清洗作业中解脱出来。

　　全气动、真空吸附高层建筑玻璃幕墙清洗机器人，所有运动件均由气缸驱动，由X、Y两个无杆主气缸构成机器人主框架，结构紧凑、重量轻。可伸缩腿部安装有真空吸盘，通过腿部的交替吸附和主气缸的运动，机器人可以实现在玻璃幕墙上的纵向和横向自主运动。在两个主气缸之间配备有腰关节，当机器人发生偏斜时，可以通过纠偏运动使其回到正常状态。它能够在平面、45°斜面和90°垂直玻璃面上自主爬行、擦洗、障碍检测、跨越障碍等动作。机器人系统应用于高空壁面玻璃幕墙的清洗作业，工作条件恶劣，面向工程使用无疑要求系统具有更高的安全性和可靠性。当控制器的硬件系统设计完成后，提高系统软件性能将提上议程。

　　2 机器人控制软件设计

　　机器人以可编程控制器为核心控制元件，其具有可靠性高，适应性好，接口功能强，组态灵活，软件开发调试周期短等优点。机器人上安装有多种