请指教：
背景：用采集卡做了一个速度伺服控制，手写的PID程序，控制效果良好，PID输出信号也很连续，没有信号不连续、抖动的现象。
问题：后来为了适应现场工作环境，利用PLC进行控制，也是手写PID，但出现问题，控制效果不好，速度出现抖动，而且PID输出信号在WINCC上显示图也抖动、不连续，尤其是微分控制信号。
求高手指点，为何利用PLC出现这种问题，是不是利用自带的PID模块或者利用向导生成PID的方法 ，比手写好，好在哪里？
问题补充：
手写PID程序，包括其他总共三十条语句，一般扫描周期多少？会在100 ms以内吗？
你用S7200PLC来写PID来控制伺服的速度闭环，你也太看的起200PLC了
它的性能做做温度，压力还可以，做速度闭环你是强人所难了
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S7-200 PID 手写程序与利用自带模块、向导生成PID方法的区别
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