核心提示：背景：一个小型起重机，计算需要西门变频电机3kw，但是由于起重机下降过程调速中，存在发电状态，害怕烧坏电机，因此选择了15 KW变频电机及配套制动电阻；在实验过程中，需要将重物提到一定位置后悬停。问题：为了将重物悬停，打算利用位移PID闭环控制电机频率，即在需要悬停的位�